工業(yè)機(jī)器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)機(jī)

一、設(shè)備用途

設(shè)備用于檢測工業(yè)機(jī)器人在不同負(fù)載和速度的運(yùn)動過程里末端抖動頻率、抖動幅度以及停位點(diǎn)穩(wěn)定性、抖動幅度。

二、執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)

GB/T 45509-2025《工業(yè)機(jī)器人 動態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法》

三、技術(shù)參數(shù)

四、設(shè)備特點(diǎn)

1.分體成套一體化配置

測量龍門主機(jī)與獨(dú)立控制機(jī)柜成套配套出廠，機(jī)械測量、信號采集、運(yùn)算控制系統(tǒng)完整整合，整機(jī)聯(lián)調(diào)完畢，到場即可開展試驗(yàn)，無需零散配件拼裝

2. 三軸調(diào)節(jié)對位

搭載X/Y/Z三維龍門滑臺，探頭可多維度平移升降，適配不同臂展、不同安裝姿態(tài)的工業(yè)機(jī)器人測點(diǎn)對位，通用性強(qiáng) 

3.移動鎖止兩用底座

工作臺配備可鎖腳輪+水平調(diào)節(jié)支撐腳，方便移位擺放，測試時鎖緊支撐，杜絕機(jī)身自身晃動干擾測量 

4.集成式觸控智能操控

控制柜一體式嵌入工控機(jī)，搭配實(shí)體電源按鍵，全自動執(zhí)行國標(biāo)整套試驗(yàn)流程，人機(jī)操作直觀簡便

5.標(biāo)準(zhǔn)化測量架構(gòu)匹配國標(biāo)

整機(jī)采用標(biāo)準(zhǔn)附錄A動態(tài)信號測量分析系統(tǒng)和激光跟蹤儀，硬件架構(gòu)適配GB/T 45509-2025試驗(yàn)要求

6.穩(wěn)固重型機(jī)架結(jié)構(gòu)

加厚型材，機(jī)身剛性足，自身固有振動低，不會對機(jī)器人抖動檢測造成額外誤差干擾

7.探頭微調(diào)支架設(shè)計

懸臂末端帶微調(diào)安裝結(jié)構(gòu)，可精細(xì)校正傳感器測點(diǎn)角度，保證測量軸線對準(zhǔn)機(jī)器人末端檢測位置

五、試驗(yàn)前提條件

機(jī)器人應(yīng)裝配完畢，并可全面操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗(yàn)均應(yīng)完成。試驗(yàn)開始前應(yīng)根據(jù)制造商的建議安裝機(jī)器人。

六、試驗(yàn)環(huán)境條件

測試環(huán)境溫度應(yīng)滿足20°C±2°C，采用其他環(huán)境溫度應(yīng)在試驗(yàn)報告中指明。為保證被測機(jī)器人及測試設(shè)備在試驗(yàn)開始前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)，需要將它們置于試驗(yàn)環(huán)境中至少24h。

七、試驗(yàn)場地要求

測試設(shè)備不應(yīng)放在靠近熱源，空調(diào)出風(fēng)口、窗口、門口、地板接縫處及陽光能夠直射到的地方。工作地周圍不應(yīng)有大型機(jī)械及車輛工作，不應(yīng)有噪聲、振動干擾，周圍無強(qiáng)電磁場、無腐蝕性液體

八、試驗(yàn)方法

1.末端抖動頻率試驗(yàn)：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%/10%），每種工況循環(huán)≥10 次

2.末端抖動幅度試驗(yàn)：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%/10%），分別讀取(或計算)機(jī)器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度；每種工況循環(huán)≥10 次

3.停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)：P2→P1 點(diǎn)位，測穩(wěn)定時間 T、最大超調(diào)量 D，額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%），每速度循環(huán)≥3 次；

4.停位點(diǎn)抖動幅度試驗(yàn)：試驗(yàn)步驟與停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)相同，需要在進(jìn)行停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)試驗(yàn)的同時，采用抖動特性試驗(yàn)設(shè)備同步采集末端抖動特性，可采用同步觸發(fā)器保證運(yùn)動特性和抖動特性試驗(yàn)設(shè)備在同一時間下進(jìn)行采集，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)后，分別讀取(或計算)停位點(diǎn)穩(wěn)定時間T后的機(jī)器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度

九、配置清單

測量主機(jī)1臺；

控制機(jī)柜1臺

說明書1份;

合格證1份;

保修卡1份;

簽收單1份;

銘牌1塊;

電源線1根;

扳手1套;